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工业机器人由主體(tǐ)、驱动系统和控制系统三个基本部分(fēn)组成。
主體(tǐ)即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有(yǒu)的机器人还有(yǒu)行走机构。大多(duō)数工业机器人有(yǒu)3～6个运动自由度，其中腕部通常有(yǒu)1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用(yòng)以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分(fēn)為(wèi)四种。直角坐(zuò)标型的臂部可(kě)沿三个直角坐(zuò)标移动；圆柱坐(zuò)标型的臂部可(kě)作升降、回转和伸缩动作；球坐(zuò)标型的臂部能(néng)回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有(yǒu)多(duō)个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能(néng)，又(yòu)可(kě)分(fēn)点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行工业机器人
机构由一点到另一点的准确定位，适用(yòng)于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可(kě)控制执行机构按给定轨迹运动，适用(yòng)于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式區(qū)分(fēn)有(yǒu)编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文(wén)件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有(yǒu)两种：一种是由操作者用(yòng)手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；
另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称為(wèi)示教再现型工业机器人。
具有(yǒu)触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能(néng)在较為(wèi)复杂的环境下工作；如具有(yǒu)识别功能(néng)或更进一步增加自适应、自學(xué)习功能(néng)，即成為(wèi)智能(néng)型工业机器人。它能(néng)按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更為(wèi)复杂的工作。
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